Redigerer Dynamisk posisjonering (avsnitt)

== Kontroll over frihetsgradene==
{{se også|Frihetsgrader (mekanikk)}}
Et [[skip]] eller [[Halvt nedsenkbar plattform|halvt nedsenkbare plattformer]] har seks [[Frihetsgrad (fysikk)|frihetsgrader]] i sine bevegelser.

Tre av aksene omfatter horisontal eller vertikal ''forflytning'' eller translasjon av massesenteret:
* [[Jaging]] som er langskips (fremover eller bakover).
* [[Slingring (rotasjon)|Slingring]] som er sideveis til ([[styrbord]] eller [[babord]]).
* [[Giring (rotasjon)|Giring]] som er kursendring (rotasjon om en vertikal akse).

De andre tre aksene omfatter ''rotasjoner'':
* [[Rulling]] som er bevegelser fra side til side (rotasjon rundt langskipsaksen).
* [[Pitch (vinkel)|Stamping]] som er når baugen og hekk beveger seg opp og ned i motsatt takt (rotasjon rundt tverrskipsaksen).
* [[Hiving]] som er når fartøyet beveger seg opp og ned i [[dønning]]er eller sjø.

Dynamisk posisjonering har primært vært knyttet til styring av fartøyets bevegelser i horisontalplanet. Mangel på kontroll av de øvrige bevegelsene, har ført til flere hendelser med broer, der stamping har medført at broa har blitt strukket for langt ut, og en har måttet koble fra broa (engelsk ''autolift'').<ref>Arne Kvitrud: Learning from dynamic positioning events, OMAE, Glasgow, 2019.</ref>

Å beregne hvor mye kraft en skal gi på hver av propellene for å holde posisjon og retning, har mange feilkilder:
* En er avhengig av å ha en fungerende vindmåler, som er grunnlaget for vindlastberegninger. Det kan være feil i måleren, måleren kan være påvirket av kjølvannseffekter av nærliggende konstruksjoner, av vind fra helikopterrotorer, utlufting fra ventilasjonsanlegg med mer. Måleren kan være plassert i feil høyde i forhold til analysene, eller fartøyet kan ha en annen dypgang enn antatt i analysene. 
* DP-computeren må ha et riktig bilde av hvor mye propellkraftkapasitet en har til enhver tid, hvilken retning de virker og om de virker. Her er det mye elektronikk som må fungere. Videre må systemet være i stand til å håndtere endringer.
* Nærliggende fartøyer kan påvirke hydrodynamikken i sjøen (diffraksjon og refleksjon) lokalt, som da ikke blir i samsvar med forutsetningene.
* Selv om en måler bølgehøyder, er ikke DP-systemene tilrettelagt til å ta i bruk denne informasjonen.
* Tilstrekkelig mange referansesystemer må fungere, og en må kunne prioritere fornuftig mellom dem.